היוגה התפתחה לפני אלפי שנים על מנת לתת מענה לשני צרכים שהרישים הקדמונים (הרואים) גילו שפועלים על כל אדם בכל מקום.
1. השאיפה לטוב 2. הרצון להימנע מסבל
זוהי מהות המשותפת לכל בני האדם והברואים (חיות וצמחים). מהו טוב ומהו סבל, זה כבר משתנה מאדם לאדם לפי הידע היושב בהכרתו. התרגול מוביל להתבוננות פנימית, חקירה וגילוי טבע המודעות.
ההכרה היא המכשיר דרכו אנו תופסים ופועלים בעולם. לכן נרצה להבהיר אותה ולטפח את תפקודיה השונים. ניתן לדמות זאת לניקוי משקפיים המאפשר לראות בבהירות דרכם, או אגם צלול שניתן לראות דרכו יותר טוב את הקרקעית, או עדשת מצלמה נקייה, כך שהמצלמה תוכל לשמש בתפקידה ולשקף בבהירות את המראות שהיא מעבירה.
טכניקות היוגה בכלל והמדיטציה בפרט מאפשרים לנו להפחית את הגלים הסוערים בהכרה עד שזו הופכת צלולה והדברים מופיעים לנגד עיננו כפי שהם.